| "土木施工は、災害復旧現場、地下空間、トンネルなどの危険・苦渋作業をともなう施工がいまだに多い。そのため、これらの劣悪な作業環境を改善し安全を確保することが、課題である。また、日本では、少子高齢化が進展する中、建設現場の就業者が高齢化しており、今後、若年労働者や熟練労働者の不足が懸念されている。そのため、近年著しく発展している情報通信技術やロボット技術を土木施工に活用し、土木施工の高度化を図ることで、これらの課題を解決することが期待されている。著者らは、建設機械を用いた土木施工において、ある程度自律した作業の実現を目的に、油圧ショベルによる掘削・積込作業を対象として、自律制御技術の研究を実施している。 本研究では、熟練オペレータが操作する時の油圧ショベルの動作に基づくことで、効率的な作業ができる建設機械の自律制御技術の開発を目的として、熟練オペレータが操作する建設機械の動き方の計測と分析、その結果を基に掘削・積込作業を行う油圧ショベルの動作計画を自動生成するアルゴリズムの研究、自動生成された動作計画に従い油圧ショベルを動かす制御技術の研究を実施する。本報告では、複数の作業条件で複数のオペレータが操作する場合の油圧ショベルの掘削・積込作業を対象に、センサーを取り付けた油圧ショベルを用いて、上部旋回体の角度、ブーム、アーム、バケットの油圧シリンダーの長さ、各シリンダーの上下油圧、および操作レバーの操作量などを計測し分析した結果について報告する。動作分析については、油圧ショベルの掘削・積込作業を５つの要素作業に分解し、それぞれの要素作業の開始と終了を特徴付けるデータと各要素作業時の油圧ショベルの動作とオペレータの操作などを分析した。" |
