| 作成年度 | 2008 年度 |
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| 論文名 | 油圧ショベルによるIT施工システムに関する研究 |
| 論文名（和訳） | |
| 論文副題 | |
| 発表会 | 建設施工と建設機械シンポジウム |
| 誌名 | 建設施工と建設機械シンポジウム |
| 巻・号・回 | |
| 発表年月日 | 2008/10/01 |
| 所属研究室／機関名 | 著者名（英名） |
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| 技術推進本部先端技術チーム | 山元 弘 |
| 技術推進本部先端技術チーム | 邵 輝 |
| 技術推進本部先端技術チーム | 茂木 正晴 |
| 技術推進本部先端技術チーム | 大槻 崇 |
| 寒地土木研究所 | 柳沢 雄二 |
| 抄録 |
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| "土木工事は、危険・苦渋作業がいまだに多く、作業環境を改善し、安全を確保することと、少子高齢化社会による建設就業者の不足に対処する必要がある。そこで、ロボット等によるIT施工システムを実用化し、危険・苦渋作業の解消と作業の迅速化・効率化を目標として、その基礎技術の一つである油圧ショベルの自動制御技術を開発してきた。本発表は、油圧ショベルの掘削・積込作業を対象に、掘削開始位置情報を基に軌跡追従型と事象駆動型の２種類の動作計画を自動生成して油圧ショベルを自動制御するシステムについて、事象駆動型動作計画の改良、掘削環境を3次元で計測するシステムとの連携作業に伴う軌跡追従型動作計画の改良開発を行い、動作シナリオに基づく全体的な動作の流れ（掘削～積込）を実作業によって自動制御技術の検証を行ったことを報告するものである。" |
