| 作成年度 | 2008 年度 |
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| 論文名 | 油圧掘削機の自律掘削と積み込み動作計画に関する研究 |
| 論文名（和訳） | |
| 論文副題 | |
| 発表会 | 第１１回建設ロボットシンポジウム |
| 誌名 | 第１１回建設ロボットシンポジウム |
| 巻・号・回 | 11 |
| 発表年月日 | 2008/09/01 |
| 所属研究室／機関名 | 著者名（英名） |
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| 技術推進本部先端技術チーム | 邵輝（SHO Ki） |
| 技術推進本部先端技術チーム | 山元弘（YAMAMOTO Hiroshi） |
| 寒地土木研究所 | 柳沢雄二（YANAGISAWA Yuji） |
| 技術推進本部先端技術チーム | 境田右軌（SAKAIDA Yuki） |
| 技術推進本部先端技術チーム | 野末晃（NOZUE Akira） |
| 抄録 |
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| 危険環境の作業現場で土工工事を行う場合、無人化施工技術が必要とされる。本研究では従来の遠隔操作方式に加えて、効率的に掘削と積み込みを行う自律機能を対象とする。研究は油圧ショベルを対象とし、GPS、レーザ、ステレオビジョンなどのセンサを取り付けている。自律動作はバケット軌跡追従制御によるものを対象とした。動作計画は台形軌跡をベーズとして、設計と地形情報を基づいて、軌跡追従制御による粗掘削と仕上げ掘削動作を計画し、自律的な掘削を計画する。また、ダンプへの積み込み動作計画までを行った。以上について、一連の動作として検証実験を行い、良好な結果を得た。 |
