| 作成年度 | 2008 年度 |
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| 論文名 | 油圧ショベルによるＩＴ施工システムに関する研究 |
| 論文名（和訳） | |
| 論文副題 | |
| 発表会 | 建設施工と建設機械シンポジウム |
| 誌名 | 建設施工と建設機械シンポジウム |
| 巻・号・回 | |
| 発表年月日 | 2008/10/01 |
| 所属研究室／機関名 | 著者名（英名） |
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| 技術推進本部先端技術チーム | 山元弘 |
| 技術推進本部先端技術チーム | 邵輝 |
| 技術推進本部先端技術チーム | 茂木正晴 |
| 技術推進本部先端技術チーム | 大槻崇 |
| 抄録 |
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| 本研究は、土木工事における危険・苦渋作業を解消すること、自動化による施工の効率化と品質向上を図ることや若年労働者や熟練オペレータ不足への対応を目的に、遠隔からの簡単な作業指示により、自律した施工を行うロボット建設機械（油圧ショベル）を用いたＩＴ施工技術の研究開発を行うものである。 平成18年度までの成果としてＩＴ施工システム（プロトタイプ）を構成する複数のコンポーネントの内、油圧ショベルの掘削・積込作業を対象とした動作計画について、掘削開始位置情報に基づき事象駆動型と軌跡追従型の動作計画を自動生成し、その結果に基づく動作計画の粗掘削・仕上げ掘削作業を実現させた。 本報告では、事象駆動型動作計画として熟練オペレータの作業解析に基づく動作計画の改良による作業効率の向上、軌跡追従型動作計画として３次元計測システムとの連携による施工精度の向上を図り、ＩＴ施工システム全体としての自律掘削と積み込み動作を計画し、一連の動作として検証実験を行い、良好な結果を得た。 |
