| 作成年度 | 2025 年度 |
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| 論文名 | 自律施工技術基盤OPERAを活用した機械土工の生産性向上に関する共同研究報告 （２）チルトローテータを活用した計画地形を実現する自動掘削システムの開発 |
| 論文名（和訳） | |
| 論文副題 | |
| 発表会 | |
| 誌名 | 共同研究報告書 |
| 巻・号・回 | 第621号 |
| 発表年月日 | 2025/10/31 |
| 所属研究室／機関名 | 著者名（英名） |
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| 技術推進本部 先端技術チーム | 山口 崇、橋本 毅、遠藤 大輔、山内 元貴、阿部 太郎 |
| 株式会社奥村組 | 三澤 孝史、川澄 悠馬、石井 敏之、松田 顕伍、藤沼 花奈 |
| 抄録 |
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| 近年、建設業において、生産性向上のために建設機械の自動化技術の開発、実用化が各機関で意欲的に進められている。本共研において、効率的な施工が可能なチルトローテータを装備した油圧ショベルを用いた自動掘削システムを開発した。本システムは、計画掘削形状より掘削計画を作成し、それに従って遠隔で自動掘削する。チルトローテータを適切に使用した掘削軌道により効率的に掘削を行う。また、油圧ショベルに取り付けた3D-LiDARにより掘削出来形と計画掘削形状の掘削深さの差を求め、計画掘削深さよりも浅い個所を自動判別し、計画掘削形状に合うように再掘削する。本システムの性能を確認するために、斜面の配置や数を変えた３ケースについて実証実験を行い、設計通りに自動掘削を行うことを確認した。 |
