| 作成年度 | 2025 年度 |
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| 論文名 | OPERA機械土工用シミュレータの高精度化に関する共同研究報告書（１）油圧ショベルによる掘削地形高精度化のための土砂モデル係数同定 |
| 論文名（和訳） | |
| 論文副題 | |
| 発表会 | |
| 誌名 | 共同研究報告書 |
| 巻・号・回 | 第615号 |
| 発表年月日 | 2025/10/31 |
| 所属研究室／機関名 | 著者名（英名） |
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| 技術推進本部 先端技術チーム | 山口 崇、橋本 毅、遠藤 大輔、山内 元貴、阿部 太郎 |
| 筑波大学 | 坪内 孝司、永谷 圭司、大矢 晃久、伊達 央、萬 礼応、圓井 雄太 |
| 抄録 |
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| 本研究は、油圧ショベルによる掘削作業の自動化を動機としている。OPERA の構成要素の一つである機械土工用シミュレータを用いて、その掘削による油圧ショベルの軌跡により、実際の掘削地形がシミュレータ内でも再現できることをめざした。この再現が可能になれば、施工前の地形を出来形の地形にしていく油圧ショベルの動作計画の自動化に道を開くことができる。土砂モデルに含まれる4 つの係数を、実地試験とシミュレーションで得られた三次元点群の比較により最適化する手法を提案した。最適化には2 つの点群間の距離を表すため本研究で定義したMean Distance を評価値として用い、現実の掘削地形とシミュレータ内の地形の類似性を評価した。また、異なる掘削条件でも再現性が保たれるかを検証した。検証の過程でソフトウェアの不具合も指摘しており、実際の掘削地形を表現 する3 次元点群の座標系とシミュレータ内で生成する3 次元点の座標系の間の座標変換を求める際の課題も明らかにした。今後は他環境での有効性を多くの事例で検証すること、また係数探索を数理的に実装することが課題である。 |
